什么是工業(yè)機(jī)器人？工業(yè)機(jī)器人價(jià)格
工業(yè)機(jī)器人這么火
那到底什么是工業(yè)機(jī)器人它到底怎么工作的
從常見的六軸機(jī)器人說起
擁有五個(gè)或六個(gè)旋轉(zhuǎn)軸
應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理
測(cè)試、測(cè)量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、
裝配、切屑機(jī)床、固定、
特種裝配操作、鍛造、鑄造等
擦，太牛逼了！
伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。
圖1
采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：工業(yè)機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問題。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來說，管線布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線（六個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個(gè)值得深入考慮的問題。
常見的工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)如圖2～圖4所示，在這三種手腕部的結(jié)構(gòu)中，以第一種（RBR型）結(jié)構(gòu)應(yīng)用為廣泛，它適應(yīng)于各種工作場(chǎng)合，后兩種結(jié)構(gòu)應(yīng)用范圍相對(duì)較窄，比如說3R型的手腕結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用在噴涂行業(yè)等。
圖2
圖3
圖4
傳動(dòng)裝置焊接
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