西安焊接機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理。其中，虛線框內(nèi)的部分是實(shí)現(xiàn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)伺服控制的伺服單元。習(xí)慣上所說(shuō)的 西安焊接機(jī)器人電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)，是指速度控制、伺服電動(dòng)機(jī)和檢測(cè)部件三部分；而且，將速度控制部分稱(chēng)之為伺服單元或驅(qū)動(dòng)器。按照伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，它通常有四種基本結(jié)構(gòu)類(lèi)型：開(kāi)環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)及混合閉環(huán)。伺服單元的硬件一般由五部分構(gòu)成：
西安焊接機(jī)器人伺服控制模板，其功能是實(shí)現(xiàn)控制單片機(jī)輸出數(shù)字量的D/A轉(zhuǎn)換與輸入到單片機(jī)的模擬量的A/D轉(zhuǎn)換；
西安焊接機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)功放，一般 西安焊接機(jī)器人的軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出的控制信號(hào)必須經(jīng)功率放大才能推動(dòng)電機(jī).
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