工業(yè)機(jī)器人【關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)】
六軸關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)。小型的六軸關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖較為詳細(xì)地描述了常見的六軸關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器，兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入，中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)。
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