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3 焊接參數(shù)的設(shè)定及控制
由于管接頭和集箱筒體都是圓形工件，因而在整個圓周上，坡口的深度和寬度是變化的。為保證焊后熔敷金屬均勻填滿坡口，除分區(qū)段設(shè)置焊接電流、電弧電壓外，還應根據(jù)需要對不同位置的焊接速度分別設(shè)定。
另外，焊接過程中根據(jù)坡口的形成不同可采用分道焊、擺動焊等工藝。當西安焊接機器人進行擺動焊時，應選擇相應的擺焊條件文件，通過設(shè)置擺焊形態(tài)、擺焊速度、擺焊幅度及頻率等參數(shù)，來實現(xiàn)擺動焊功能。
可通過焊接輔助條件文件對引弧、焊接中斷以及熄弧過程進行控制和管理。
    在西安焊接機器人焊接之前，通過參考點的設(shè)定，使每一次焊接前將用戶坐標系重新設(shè)定，焊接程序就可以參考點為中心進行平移。機械手前部的探測器通過探測集箱及管接頭，將其管座的豎直、水平位置偏差記錄下來，在焊接系統(tǒng)中加以補正，由于其重復精度很高，完全可以消除因機械加工及點焊裝配管接頭帶來的誤差。同時由于其再現(xiàn)精度較高，一套焊接程序，只要所焊集箱直徑、管接頭直徑相同，就可以反復應用同一示教程序，不用重復示教，因此可以大大提高生產(chǎn)效率。
    另外，在西安焊接機器人工件擺放和焊接加熱過程中不可避免地會出現(xiàn)水平、豎直及撓度方向的偏差，除通過探測器的檢查外，還可以在HOSEI程序中進行設(shè)定，實現(xiàn)動態(tài)修改，及時將焊接時的偏差加以彌補。